1984年奥迪Sport Quattro S1在B组拉力赛大获成功之后，1991年奥迪推出了奥迪S2，这辆车的搭载了一台2.2升涡轮增压5缸发动机，最大输出功率162千瓦，1996年的车型则将最大功率提升到170千瓦，最大扭矩也从原先的309牛米，提升至390牛米，装配了托森差速器，自适应切换75比25、25比75的前后动力分配。不过因为造价过于昂贵，这辆车最终只销售了7370辆。
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