各位，最近我做的项目要用到无刷电机，所以，我要写一个无刷电机的驱动程序。开始，我以为很简单，以我的水平和能力，2个多星期就能搞定，结果发现很难，从9月初开始搞，一直到最近才把电机转起来，真是不容易。
其间，我也学习了不少人的BLDC驱动的文章，也请教了不少人，但是，很抱歉，没有一篇文章和一个人真正的能够提供帮助，还是得自己来摸索和理解。正是因为发现没有一遍文章能够真正的提供帮助，所以，我打算来写个保姆级教程，教大家怎么样来驱动无刷电机。
1.这中间我看过的一些文章和请教过的人，在此对他们表示感谢。
【电机控制】六步法驱动BLDC电机，使用硬件COM事件，STM32+CUBEMX(HAL库)配置_st电机库 六步算法-CSDN博客
三相直流无刷电器驱动器(BLDC)_三相无刷电机驱动程序-CSDN博客??
STM32 电机教程 13 - BLDC 电机转速计算_bldc转速检测stm32代码-CSDN博客
[科普] 无刷直流电机驱动控制原理图解_直流无刷电机驱动控制-CSDN博客
BLDC驱动学习-CSDN博客
【2022项目复盘】无位置传感器的无刷直流电机驱动设计_eg3112-CSDN博客
STM32 电机教程 33 - 无刷电机无感控制快速实现_stm32 bldc 张十三-CSDN博客
【FOC无刷电机控制】六步换向、FOC，STM32cubemx从零开始搭建BLDC六步换相代码、FOC代码（基于霍尔传感器）_stm32接霍尔传感器foc-CSDN博客
https://github.com/kingxin/6Step
三相直流无刷电机驱动设计: 基于STM32的三相无刷直流电机驱动设计
（还有几套代码，我暂时找不到链接了，等找到再补上）
(对EG公司的李卫伟工表示感谢，对我的朋友杨峰表示感谢，对安富利的邓工和Cavin表示感谢，尤其是Cavin，真的是电机控制的专家，对王大可表示感谢，没错，就是上面开源了的王大可，感谢电机公司的罗工和zyj工)
2. 好了，直接上教程
2.1 用STM32CubeMX进行配置。
我用的是timer8产生PWM波，用Timer3做hall信号的采样
?
Timer3就是这么简单。?
?
Timer8，就是这么简单。
时钟配成170MHz，其他没有啥了。
?这里有个重中之重，要说明一下，就是，我的PWM的互补输出是配置成反的。因为我的预驱芯片用的EG2131，这块片子的低边驱动是低有效。【这是我花费了很多时间，才搞对，而请教的所有人都不得要领，没有一个人觉得这里重要，我问预驱逻辑，他们都很奇怪的看着我，说，跟预驱逻辑有啥关系？结果还真跟这里的逻辑有关系。当然，EG公司的李工给了我正确的解答，说要反过来，但是他不用stm32, 不懂怎么配，所以，也不得要领。最后，还是我自己摸对了】
2.2 生成代码后就是要编程了。我是用vscode来编辑的，所以，生成代码时，我选的是CMake。
重点程序片段是：
?下面是一半的换相逻辑，基本参考kingxin的代码，然后我摸索出来的。
下面是中断服务函数，换相和速度计算都是在这里完成。换相的思路很简单，就是timer3会通过xor在hall信号的每一个跳变产生一个计时的update中断，在这个中断服务函数里进行换相和改变占空比。timer8专门产生PWM波，跟换相没什么关系。?速度计算很容易，我的电机是5对极，转一圈是30个hall跳变，也就是30个换相。我计300个换相也就是10圈的时间，然后换算成rpm就行了。跟电机实际转的情况对了一下，计算的转速，基本还是准的。
基本就是这些重要的内容了，但是，无刷电机的驱动，还是比较复杂的，我上面给出的重要内容，还是需要小伙伴们边做边思考才能最终做出来的。但是，我相信，大家一定能够做出来。
好了，大功告成，亲个嘴儿。
