e43# 安装solidworks软件
官网下载插件
下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks
在主菜单栏点开设选项（小齿轮）选择插件 sw插件
确保SW2URDF插件已经勾选
在主菜单栏选择工具，然后选择File，点击Export as URDF
当出现以下界面则sw_urdf_exporter插件安装成功
sw2urdf插件安装提示
目前本人使用的是solid works2022，安装的sw2urdf插件是v1.6.1版本，安装正常。
如果插件无法使用可以更换插件版本试一下
（1）连接重组
①插入新零件
②新零件改名
右击新零件选择重命名树项目，改为自己想要的名字
③编辑新零件
③连接重组
在菜单栏中点击 插入 选择特征 选择连接重组
③重新组合几个零件生成新零件
（2）输入诊断
如果在上一步的特征重组中出现如下情况：
需要对模型中的部分零件进行输入诊断
打开不能连接重组的零件
选择菜单栏中的 评估 然后选择 输入诊断
点击尝试愈合所有，修复所有需要愈合的错误面
通过上述输入诊断后，再返回进行连接重组。
（3）特征简化
如果输入诊断后还是不能进行连接重组，则在SolidWorks中去掉无关的细节，对零件的特征（螺纹、打孔等）进行删除。
（1）设定坐标点和坐标系
（2）设定旋转轴（Z轴）
以物体旋转方向为Z轴，前进方向为X轴，保持每个关节都坐标轴方向一致
（3）导出URDF
在主菜单栏选择工具，然后选择File，点击Export as URDF
修改urdf文件中的axis这一栏
把他们都改成1 0 0，直接搜索替换就行
加入限制，能够转动
显示gui调试界面
noetic需要改为：
修改display. launch中的地址
如果find不好使，直接复制你的urdf到这两个find所在的地方，然后到这里面ctrl V就是你的urdf的路径
修改psckage.xml
SolidWorks导出URDF到rviz注意事项
cd到launch文件夹里面运行dispaly.launch
打开rviz后可以把map换成base_link然后左下角【add】 【robot model】
